Nicolae Lupescu s-a nascut la 17 decembrie 1940, la Bucuresti. A inceput fotbalul la Flacara Bucuresti, a jucat la Olimpia Bucuresti, dar cea mai mare parte a carierei si-a desfasurat-o la Rapid Bucuresti (1962-1972). Ultima echipa la care a evoluat a fost formatia austriaca Admira Wacker (1972-1976). La echipa nationala, Lupescu a avut 21 de prezente si a marcat doua goluri.

Cu Rapid, "Culae" Lupescu a castigat titlul in sezonul 1966/1967 si Cupa Romaniei in 1972. El a participat cu nationala Romaniei la Cupa Mondiala din Mexic, din 1970. Ca antrenor, a pregatit echipa Rapid.

Nicolae Lupescu era tatal lui Ionut Lupescu, de asemenea fost fotbalist international, astazi director tehnic la UEFA.